1. Реализуемый компьютером способ изменения опорного пути, ассоциированного с транспортным средством, причем опорный путь представляет собой путь вдоль сегмента дороги, которому, по оценкам, должно следовать транспортное средство, способ исполняют электронным устройством, причем способ содержит этапы, на которых:
- получают, посредством электронного устройства, данные сегмента дороги и данные опорного пути,
причем данные сегмента дороги указывают ограничения сегмента дороги,
данные опорного пути имеют множество точек привязки, задающих опорный путь вдоль сегмента дороги;
- используют, посредством электронного устройства, данные сегмента дороги и данные опорного пути, чтобы определять интервал безопасного отклонения для каждой точки из множества точек привязки,
причем данный интервал безопасного отклонения для данной точки привязки указывает приемлемое отклонение транспортного средства от опорного пути,
так что если транспортное средство находится в пределах данного интервала безопасного отклонения, транспортное средство попадает в пределы ограничений сегмента дороги; и
- используют, посредством электронного устройства, интервалы безопасного отклонения для определения измененного пути для транспортного средства вместо опорного пути,
так что при следовании измененному пути транспортное средство попадает в пределы ограничений сегмента дороги.
2. Способ по п. 1, причем интервалы безопасного отклонения формируют коридор безопасного отклонения для транспортного средства,
коридор безопасного отклонения задает участок сегмента дороги, на котором транспортное средство попадает в пределы ограничений сегмента дороги.
3. Способ по п. 2, причем измененный путь попадает в пределы коридора безопасного отклонения.
4. Способ по п. 1, причем ограничения содержат по меньшей мере одно из (i) физических ограничений на сегменте дороги и (ii) ограничений правил дорожного движения на сегменте дороги.
5. Способ по п. 1, причем электронное устройство ассоциировано с беспилотным автомобилем (SDC).
6. Способ по п. 5, причем транспортное средство представляет собой SDC.
7. Способ по п. 6, причем способ дополнительно содержит этап, на котором генерируют опорный путь.
8. Способ по п. 5, причем SDC отличается от транспортного средства и причем способ дополнительно содержит этап, на котором генерируют опорный путь посредством: этапа, на котором осуществляют доступ к базе данных исторических маневров, ассоциированных с транспортным средством, и генерируют прогноз опорного пути.
9. Способ по п. 6, причем способ дополнительно содержит этап, на котором
- генерируют, посредством электронного устройства, данные управления действием для управления действием SDC,
данные управления действием представляют компьютерные команды для SDC, чтобы следовать измененному пути вдоль сегмента дороги.
10. Способ по п. 5, причем SDC находится вблизи транспортного средства на сегменте дороги.
11. Способ по п. 10, причем способ дополнительно содержит этап, на котором
- используют, посредством электронного устройства, измененный путь транспортного средства для модифицирования текущего пути SDC вдоль сегмента дороги.
12. Способ по п. 1, причем этап, на котором используют данные сегмента дороги и данные опорного пути для определения интервалов безопасного отклонения дополнительно содержит этапы, на которых:
- генерируют, посредством электронного устройства, смоделированное представление транспортного средства для соответственной точки привязки из множества точек привязки на смоделированном представлении сегмента дороги и
- определяют, посредством электронного устройства, интервалы безопасного отклонения соответственных точек привязки из множества точек привязки на основе соответственного смоделированного представления транспортного средства на смоделированном представлении сегмента дороги.
13. Способ по п. 12, причем смоделированное представление транспортного средства перекрывает искусственно увеличенную поверхность на смоделированном представлении сегмента дороги,
причем искусственно увеличенная поверхность больше, чем действительная поверхность, которую транспортное средство перекрывает на сегменте дороги.
14. Способ по п. 12, причем смоделированное представление транспортного средства перекрывает действительную поверхность на смоделированном представлении сегмента дороги и причем способ дополнительно содержит, как часть определения интервалов безопасного отклонения соответственных точек привязки, поворот смоделированного представления с использованием предопределенного угла для генерации увеличенной проекции транспортного средства на сегмент дороги.
15. Способ по п. 1, причем этап, на котором используют интервалы безопасного отклонения для определения измененного пути, содержит этапы, на которых:
- определяют, посредством электронного устройства, измененные точки привязки для соответственных интервалов безопасного отклонения,
так что данная измененная точка привязки попадает в пределы соответственного интервала безопасного отклонения;
- определяют, посредством электронного устройства, измененный путь как представляющий собой последовательность измененных точек привязки.
16. Способ по п. 15, причем данная измененная точка привязки соответствует середине соответственного безопасного интервала.
17. Способ по п. 15, причем последовательность измененных точек привязки содержит полилинию.
18. Способ по п. 1, дополнительно содержащий задание множества точек привязки.
19. Способ по п. 18, причем задание основано по меньшей мере на скорости транспортного средства.
20. Электронное устройство для изменения опорного пути, ассоциированного с транспортным средством, причем опорный путь представляет собой путь вдоль сегмента дороги, которому, по оценкам, должно следовать транспортное средство, причем электронное устройство выполнено с возможностью:
- получать данные сегмента дороги и данные опорного пути,
причем данные сегмента дороги указывают ограничения сегмента дороги,
данные опорного пути имеют множество точек привязки, задающих опорный путь вдоль сегмента дороги;
- использовать данные сегмента дороги и данные опорного пути, чтобы определять интервал безопасного отклонения для каждой точки из множества точек привязки,
причем данный интервал безопасного отклонения для данной точки привязки указывает приемлемое отклонение транспортного средства от опорного пути,
так что если транспортное средство расположено в пределах данного интервала безопасного отклонения, транспортное средство попадает в пределы ограничений сегмента дороги; и
- использовать интервалы безопасного отклонения для определения измененного пути для транспортного средства вместо опорного пути,
так что при следовании измененному пути транспортное средство попадает в пределы ограничений сегмента дороги.
21. Электронное устройство по п. 20, причем интервалы безопасного отклонения образуют коридор безопасного отклонения для транспортного средства,
коридор безопасного отклонения задает участок сегмента дороги, на котором транспортное средство попадает в пределы ограничений сегмента дороги.
22. Электронное устройство по п. 21, причем измененный путь соответствует коридору безопасного отклонения.
23. Электронное устройство по п. 20, причем ограничения содержат по меньшей мере одно из (i) физических ограничений на сегменте дороги и (ii) ограничений правил дорожного движения на сегменте дороги.
24. Электронное устройство по п. 20, причем электронное устройство ассоциировано с беспилотным автомобилем (SDC).
25. Электронное устройство по п. 24, причем транспортное средство представляет собой SDC.
26. Электронное устройство по п. 25, причем способ дополнительно содержит генерацию опорного пути.
27. Электронное устройство по п. 24, причем SDC отличается от транспортного средства и причем способ дополнительно содержит генерацию опорного пути посредством осуществления доступа к базе данных исторических маневров, ассоциированных с транспортным средством, и генерацию прогноза опорного пути.
28. Электронное устройство по п. 25, причем способ дополнительно содержит
- генерацию, посредством электронного устройства, данных управления действием для управления действием SDC,
данные управления действием представляют компьютерные команды для SDC, чтобы следовать измененному пути вдоль сегмента дороги.
29. Электронное устройство по п. 24, причем SDC находится вблизи транспортного средства на сегменте дороги.
30. Электронное устройство по п. 29, причем способ дополнительно содержит
- использование, посредством электронного устройства, измененного пути транспортного средства для модифицирования текущего пути SDC вдоль сегмента дороги.
31. Электронное устройство по п. 20, причем использование данных сегмента дороги и данных опорного пути для определения интервалов безопасного отклонения дополнительно содержит:
- генерацию, посредством электронного устройства, смоделированного представления транспортного средства для соответственной точки привязки из множества точек привязки на смоделированном представлении сегмента дороги; и
- определение, посредством электронного устройства, интервалов безопасного отклонения соответственных точек привязки из множества точек привязки на основе соответственного смоделированного представления транспортного средства на смоделированном представлении сегмента дороги.
32. Электронное устройство по п. 31, причем смоделированное представление транспортного средства перекрывает искусственно увеличенную поверхность на смоделированном представлении сегмента дороги,
причем искусственно увеличенная поверхность больше, чем действительная поверхность, которую транспортное средство перекрывает на сегменте дороги.
33. Электронное устройство по п. 31, причем смоделированное представление транспортного средства перекрывает действительную поверхность на смоделированном представлении сегмента дороги и причем способ дополнительно содержит, как часть определения интервалов безопасного отклонения соответственных точек привязки, вращение смоделированного представления с использованием предварительно определенного угла для генерации увеличенной проекции транспортного средства на сегмент дороги.
34. Электронное устройство по п. 20, причем использование интервалов безопасного отклонения для определения измененного пути содержит:
- определение, посредством электронного устройства, измененных точек привязки для соответственных интервалов безопасного отклонения,
так что данная измененная точка привязки попадает в пределы соответственного интервала безопасного отклонения;
- определение, посредством электронного устройства, измененного пути как представляющего собой последовательность измененных точек привязки.
35. Электронное устройство по п. 34, причем данная измененная точка привязки соответствует середине соответственного безопасного интервала.
36. Электронное устройство по п. 34, причем последовательность измененных точек привязки содержит полилинию.
37. Электронное устройство по п. 20, причем электронное устройство дополнительно выполнено с возможностью задавать множество точек привязки.
38. Электронное устройство по п. 37, причем электронное устройство выполнено с возможностью задавать множество точек привязки на основе по меньшей мере скорости транспортного средства.
